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一、概述
采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个闭环调节回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压50V 功率在200W以下的直流伺服电机。
二、特点
●位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）
●速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做速度输入）
●转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（（由Pos.ff做转矩输入）
●电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）
●速度环带宽：500Hz（典型值）
●位置环带宽：200Hz（典型值）
●过流，I2T，过压，欠压，过热，超速，超差保护
●绿灯表示运行，红灯表示保护
三、端口说明
端子号 符 号 说明 端子号 符 号 说 明
1 Power GND 电源地 7 E +5V 编码器电源正极
2 +20～50VDC 电源正极 8 Phase A 编码器A相
3 Motor- 电机红线 9 Phase B 编码器B相
4 Motor+ 电机黑线 10 DIR 方向
5 ERR/RES 误差报警/复位 11 STEP 脉冲
6 EGND 编码器电源地 12 +5V 控制信号电源
四、 伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大）
A ：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。
1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。
2）插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。
3）插在2号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。
4）插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。
5）插在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。
B ：电位器有11个刻度,逆时针调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5
Pos.ff：位置前馈调节
Pos.P ：位置比例增益调节
Pos.D ：位置微分调节
Vel.P ：速度比例增益调节
伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩(电流)回路）。最内环电流回路的反应速度最快，中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：
1) 将位置前馈和位置微分设为电位器刻度(3)，位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。
3） 增加位置前馈使滞后和超调最小。
4） 如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。
5） 如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。
在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。
五、技术指标
●输入直流电压范围24~50V(典型值)
●200W连续输出功率
● 连续输出电流 6A 32KHz PWM
●过载输出电流 18A (3秒)
●保护
过电流动作值 峰值30A±10%
过载I2t电流动作值300% 5S
过热动作值80℃
过压电压动作值 65V
欠压电压动作值 18V
●最大脉冲输入频率 300K
●使用环境
场合： 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
工作温度： 0~+50℃
储存温度： -20℃~+80℃
湿度： 40~90%RH
冷却方式：自然冷却或强制风冷
● 外形尺寸 74×71×28
● 重量 约120克
六、控制信号接线
控制信号接线图如下图所示：
注意：VCC为5V时，R短路；
VCC为12V时，R为1K，大于0.125W电阻；
VCC为24V时，R为2K，大于0.125W电阻；
电阻必须接在控制信号端。
七、安装尺寸（单位：mm）
八、接线图
直流伺服系统的典型接线图如下：
本驱动器可以向编码器提供+5V，最大80mA的电源。采用四倍频的计数方式，编码器分辩率乘四就是伺服电机每转的脉冲数。
A当编码器是单端接线方式时，接线图如下图所示：
| 品牌 | 国产 | 型号 | 国产电机伺服驱动器 |
| 功率 | 0.25（KW） | 额定电压 | 20---50（V） |
| 产品认证 | Iso9001 | 速度响应频率 | 300（KHz） |
| 适用电机 | 各种直流伺服电机 |
